Attiny85で昆虫ロボ - 大吉大利！！

先週のArduino昆虫ロボの続きをやってます。

Attiny85で動かせた所でほどほど満足したのでまとめたいと思います。

もしもこのページ見て試してみたいと思われた人は参考にして下さい。

Web探せば私のとは比べ物にならないくらい良質な記事も見つかりますけど。

下記は２体セットですが単体のも売ってます。

Deviceplusで紹介されてたBD6222HFP。１モーター用ドライバ。

上記の昆虫ロボには１機につき２個モーターが付いてるので、２つ用意しました。

ピン幅変換基板は前回は１つにまとめて、失敗した（壊した）ので、基板も２つ用意。

ユニバーサル基板に立てるために、曲がってるピンヘッダを使用。

モーター２機を駆動するため９V電池。小さくしたい目的も込み。

遊んでるうちにヘタって何度も買い直すのも悲しいので充電池ので。

東芝ライフスタイル製（ここはまだ東芝グループでしたっけ？）。

感度にこだわらなければ何でも良し。今回は近場の電子部品屋に

あった中華製を使用。

コントローラ

Attiny85。８ピンのうち、自由になる端子が５ピンあるので、モータードライバで４ピン、赤外線LED受信用で１ピン使用。

リセットをGPIO代用に使って、生存確認用LEDを付けようと思ったが、プログラム書き込みが出来なくなりそうだったので止め。

電源の９Vには耐圧上、直接繋げられないので、ツェナーダイオードで３Vに減圧して接続。

TVリモコン。前進、後退、回れ右、回れ左の４チャネルを使用。

コードが汚いのでナシで勘弁して下さい。。

赤外線受信は割り込み使って反応して、読み込んだデータを簡易デコードして４チャネルを認識してます。

左右のモーターでそれぞれ負荷トルクに違いがあるようで、左右を同じ速度で動かすことが出来ませんでした。PWM制御なので、パルス幅で左右のモーターの速度を調整してけば良いのですが、まぁ面倒になりまして。途中で断念。

ほどほど動けば良し。人生七分满。

本当はドローンでも作ろうかと思ってたのですが、調べれば調べるほどハードルが高そうだったので（パーツが重くなって２００g越すと法律が厳しくなりますし）、おもちゃロボから始めてみてます。

ここまで１，２ヶ月かけてますが、モータの動かし方とAttinyの使い方と、理解が進みました。次はカムロボットにでもチャレンジしてみよう。

ではまた。いつの日か。